Controle de estruturas flexíveis sujeitas a perturbações externas utilizando a técnica de alocação de pólos

Abstract

Este trabalho apresenta um estudo sobre controle ativo de estruturas flexíveis. A estrutura está em contato com um escoamento fluido, responsável por uma perturbação externa. Na maioria dos casos, existem dificuldades técnicas em se colocar muitos sensores na planta real. Para evitar este problema, somente uma variável de estado é observada. Esta simplificação aumenta as dificuldades para se projetar um controlador, que deveria ser realimentado com todos os estados da planta. A técnica de alocação de pólos foi usada, para projetar o controlador e um filtro responsável pela estimação dos parâmetros da planta. As perturbações externas foram modeladas como um fluido em contato com a planta. São mostradas simulações considerando as perturbações no fluido, assim como variações nos parâmetros da planta. Os resultados mostraram que uma técnica simples projetada com uma largura de faixa de aproximadamente o dobro do modo de mais baixa freqüência do sistema resolveu satisfatoriamente o problema. Palavras-Chave: Modelagem, manipulador Flexível, controle, robustez