Modelagem dinâmica e controle robusto de um veículo subaquático

Abstract

Este trabalho desenvolve um estudo sobre a modelagem de veículos subaquáticos incluindo cinemática, dinâmica do corpo rígido e forças e torques atuantes NO veículo. Após o desenvolvimento do modelo dinâmico, realiza-se o projeto de uma lei de controle em posição utilizando linearização por realimentação, com características de robustez. Este tipo de controle é importante uma vez que em muitas situações deseja-se levar o veículo para determinada posição e lá mantê-lo enquanto o mesmo realiza alguma tarefa. Após o desenvolvimento teórico, um exemplo é apresentado, tendo-se como referência um veículo subaquático cujos parâmetros do modelo são conhecidos. Apesar da complexidade e da não-linearidade da dinâmica do veículo, os resultados das simulações efetuadas mostram que o sistema de controle desenvolvido apresenta um bom desempenho. Palavras-chave: veículos subaquáticos, modelagem dinâmica, controle de posição, linearização por realimentação.