Controle do veículo subaquático tatuí utilizando estrutura variável

Resumo

Projetar leis de controle para veículos subaquáticos não tripulados apresenta dificuldades extras, geralmente associadas a diferenças entre o modelo dinâmico nominal e a planta física. Estas diferenças existem principalmente em razão da existência de dinâmicas não modeladas e ainda, parâmetros do modelo difíceis de serem identificados. Portanto, é fundamental que a lei de controle, projetada para ser implementada na prática, apresente características de robustez que lhe permita manter o desempenho e a estabilidade. Neste sentido, o controle a estrutura variável é reconhecidamente adequado a sistemas com incertezas paramétricas. O presente artigo descreve o modelo cinemático e dinâmico de veículos subaquáticos. Apresenta também o desenvolvimento de um controlador automático de posição. Esse controle em posição é necessário sempre que se deseja levar o veículo para uma determinada posição e lá mantê-lo durante a realização de alguma tarefa. Após o desenvolvimento teórico, simulações são apresentadas com o ROV (Tatuí), onde se verificou que a estrutura variável com superfície integral apresentou o melhor comportamento.