Mapas auto-organizáveis em veículos autônomos subaquáticos

Resumo

O uso de veículos autônomos subaquáticos (AUVs) para tarefas submarinas é um campo promissor da robótica. Estes robôs podem transportar uma câmera de inspeção visual, que além de inspecionar e mapear, as imagens capturadas podem auxiliar a navegação e localização dos robôs. Neste contexto, este trabalho propõe uma abordagem para o mapeamento destes veículos. Supondo o uso de câmeras de inspeção, esta proposta é composta pelo desenvolvimento de mapas topológicos utilizando mapas autoorganizáveis e estruturas celulares crescente (GCS) para a localização e navegação. Uma série de testes foram realizados, em relação a problemas de desempenho online. Os resultados revelaram uma boa precisão e robustez para uma série de condições subaquáticas, como iluminação e ruído, mostrando ser uma técnica de mapeamento visual promissora e original.