Modelagem dinâmica e controle de um veiculo subaquático

Autores

  • Adilson Melcheque Tavares
  • Mauro André Barbosa Cunha
  • Sebastião Cícero Pinheiro Gomes
  • Waldir Terra Pinto

Palavras-chave:

AUV, ROV, modelagem, controle de posição, linearização por realimentação

Resumo

Este artigo descreve a modelagem dinâmica de Veículos Operados Remotamente (ROVs) e Veículos Subaquáticos Autônomos (AUVs), incluindo o efeito das correntes marinhas. Além disso, apresenta o desenvolvimento de um controlador automático de posição com linearização por realimentação. Este tipo de controle é importante, uma vez que em muitas situações deseja-se levar o veículo para determinada posição, e lá mantê-lo enquanto é realizada alguma tarefa. Após um desenvolvimento teórico, um exemplo é apresentado, tendo-se como referência um veículo subaquático em operação atualmente no Brasil, cujos parâmetros do modelo são conhecidos. Apesar da complexidade e da não-linearidade da dinâmica do veículo, os resultados das simulações atestam que o sistema de controle desenvolvido apresenta um bom desempenho. Palavras-chave: AUV, ROV, modelagem, controle de posição, linearização por realimentação. ABSTRACT This paper describes the dynamic modeling of Remotely Operated Vehicles (ROVs) and Autonomous Underwater Vehicles (AUVs) including the current ocean effects. Furthermore, it presents the development of an automatic position controller with feedback linearization. The position controller is important, since in many situations the vehicle must be taken to a certain position and it must remain there while a manipulator performs a task. After a theoretical development, an example is presented based on an underwater vehicle operating in Brazil, which the model parameters are known. In spite of the vehicle dynamic complexity and nonlinearities, the developed control system presents a good performance. Simulation results illustrate the closed loop system performance. Key-words: AUV, ROV, modeling, position control, feedback linearization

Downloads

Não há dados estatísticos.

Biografia do Autor

Adilson Melcheque Tavares

Professor de Ensino de 1o. e 2o. Graus do Centro Federal de Educação Tecnológica de Pelotas - Mestre em Engenharia Oceânica pela FURG

Mais informações: Currículo Lattes

Mauro André Barbosa Cunha

Professor do CEFET/RS, Doutor em Engenharia Elétrica pela USFC

Mais informações: Currículo Lattes

Sebastião Cícero Pinheiro Gomes

Professor do Departamento de Matemática, Doutor em Automatique pela Ecole Nationale Supérieure D'aéronautique Et de L'espace (França)

Mais informações: Currículo Lattes

Waldir Terra Pinto

Pós-doutorado pela McGill University - Canadá. Atualmente é professor adjunto iv da FURG e é professor visitante no Laboratório de Tecnologia Ocânica - LabOceano da UFRJ.

Mais informações: Currículo Lattes

Publicado

2007-12-20

Como Citar

Tavares, A. M., Cunha, M. A. B., Gomes, S. C. P., & Pinto, W. T. (2007). Modelagem dinâmica e controle de um veiculo subaquático. VETOR - Revista De Ciências Exatas E Engenharias, 14(1), 7–26. Recuperado de https://seer.furg.br/vetor/article/view/534

Edição

Seção

Artigos

Artigos Semelhantes

<< < 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 > >> 

Você também pode iniciar uma pesquisa avançada por similaridade para este artigo.